В аниме кроме Земли существуют другие планеты и измерения. Все они созданы высшими существами, которые изредка вмешиваются в ход истории, а сами измерения в разной степени соеденены между собой. Конкретно Гримгал соеденен с нашей планетой односторонней связью через магическую башню. Искривление ткани реальности, если так можно выразиться, ложится на японский остров. Башня как пылесос высасывает людей из нашего мира в свой, однако обратный ход закрыт, он не предусмотрен.

На Гримгале в прошлом жило много рас, в том числе и людская. Однако бессмертный король (один из антагонистов истории) собрал армию нежити и стиснул людей в край континента, что те практически находятся на краю вымирания. После он захватил башню, понял принцип его работы и начал подконтрольно призывать людей, чтобы использовать их в качестве рабов, ресурса маны и воинов через превращения в нежить, заранее стирая им память, чтобы те не были отягощены воспоминаниями прошлого. В начале событий аниме герои случайно пережили участь стать рабами и им удалось сбежать благодаря нападению отряда людей. Во многом "коренные" жители из числа людей там являются потомками призванных и потерявших память, кому удалось спастись. В начале я говорил об измерениях - коснемся 2-х: мира иллюзий и мира кошмаров. А так же концепции смерти. Если умереть в нашем мире, душа просто попадает в небытие, в никуда. Если на Гримгале - то в 1 из этих изменений. Куда - зависит от состояния человека в момент смерти: что он чувствовал. Мир иллюзий - место, где "сбываются" сокровенные мечты. Души там находятся в покое. Мир кошмаров же геометрально противоположное изменение. Причем кто куда попадет не зависит от того, на сколько человек был плохим или хорошим. Просто в момент смерти душа имеет свой оттенок, и соответствующее измерение просто присасывает эту энергию себе. Если человек умер, а тело не было погребено или сожжено, поддаваясь осквернению, то душа просто превращается что-то сродни призраку, нежити, который находится в постоянных сожалениях. Эти души можно использовать как ресурс, в качестве солдат, как это делают высшие существа или тот же бессмертный король. То есть даже смерть тебе не принадлежит. Я это все к тому, что в эти измерения можно попасть и будучи живыми, как это сделали наши герои и чуть не сошли с ума (если коротко). Поперлись они туда, потому что эти измерения связаны с Землёй и твари этих измерений периодически попадают в Японию, чья власть об этом осведомлена и более того - создала департамент по контролю. Они замалчивают случаи попадания, конкурируя их под теракты, пожары, утечку газа и т.д.

В общем, герои так и не попадают на Землю. Проходит 100 лет (причем время с Землёй синхронизирована и в нашем мире так же проходят 100 лет), начинаются катаклизмы и грызня высших существ. 2 члена отряда умирают в самом начале, 1 превращается в нежить, 1 доживает до старости и умирает в 90+ лет, 2 живы. Они постепенно возвращают свои воспоминания, становятся сильнее, окончательно смыкаются с невозможностью попасть на Землю обратно и бросают все силы, чтобы хотя бы удержать свет человеческой цивилизации хотя бы тут. Я опустил много событий (о том, что за башня, как ее захватывают люди и т.д.), это топорный пересказ основных событий.

Я мог что-то напутать, передать неверно, но именно так я все понял. Так что знатоки могут меня поправить, если я написал какую-то глупость.